Fundado por Miguel Ángel Calzada Lázaro y abierto al público por primera vez en un 21 de junio de 1990.

Cultivado en la vieja escuela de la cocina, con comienzos en los fogones catalanes, y después de pasar por la cocina del Centro de Investigaciones Metalurgia y del Metal o del Hotel Villamagna, tomó la iniciativa de abrir su propio negocio “Cafetería Santa Ana” (patrona del pueblo, Sacramenia, Segovia) tras unos bonitos y duros años, y decidido a realizar su ilusión se embarco en una nueva idea el “Asador de Velázquez”, que pudo haber sido el «Asador de Miguel» pero al final fue el asador de Velázquez.

Los comienzos fueron muy complicados, como todos, en parte debido a problemas no tanto económicos como administrativos, de hecho el restaurante sufrió diversas remodelaciones hasta poder ajustarse a la normativa sonora establecida por el ayuntamiento. Dichas remodelaciones obligo a permanecer cerrado el local desde septiembre de 1992 a abril de 1993, tras conseguir todas las condiciones que dictaba la normativa para abrir. Y vamos a por los 30 años abiertos…  

Cabe destacar la importancia de su mujer, sin la cual, el asador no sería lo que ha llegado a ser. De ama de casa a responsable de la sala, jefa de compras y responsable de otras muchas actividades, el principal pilar de esta casa «Dioni» única como pocas (DEP 23-01-2016). Gracias a ella el restaurante se ha acomodado dentro de los locales de referencia de Móstoles. Ella fue el otro gran pilar de lo que hoy es el Asador de Velázquez.

Hoy sus hijos intentan defender y si se puede mejorar lo que han conseguido con tanto esfuerzo y sacrificio sus padres.    La cocina típica castellana se ha adaptado a los nuevos formatos, sin renunciar a la comida tradicional y a los buenos que haceres de la cocina. De esta forma se puede empezar con unos setas con almejas en salsa marinera para continuar con un delicioso asado regado por un buen caldo de la tierra, para terminar con sorbete de Mojito, disfruten de la comida y buen provecho.  

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